翻车机机器人自动清车系统研发与应用
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设备医生官方号
时间：2023-05-26浏览：135
本项目主要研究翻车机卸车后车厢余煤自动清理问题，通过机器人、喷头、水泵等部件的组合，设计在翻车机翻卸的同时，利用机器人同步完成清扫工作。机器人安装在翻车机横梁上，随翻车机转动，翻转到150度时，机器人带动喷枪自动介入，按预定轨迹利用高压水流对车厢内壁进行清扫。高度灵活的机器人可以保证车厢内的各个区域均能有效清扫。清车系统采用自动运行模式，可针对不同煤种有多种冲洗方式和机器人运动轨迹。机器人自动清车系统与现有翻车机系统之间互相通讯并做到安全连锁，任何一个系统出现故障均能够实现互锁停机。在翻车机司机室上位机可以选择机器人运转模式，显示机器人状态、故障信息等。
常规状态下清扫工艺如下：作业前翻车机查询机器人状态信号，确认信号正常后翻车机具备作业条件；翻车机翻转到 150°，翻车机开始减速并发出减速信号，机器人开始进入翻车机；电磁阀打开、水泵开始工作，机器人带动清扫喷枪按预定的轨迹利用高压水流对车厢内壁进行清扫；翻车机翻转到最大角度后停止，等待机器人清扫，清扫完毕后机器人发出清扫完毕信号，翻车机返回，机器人收回；机器人收回后发出机器人原位状态信号，等待下一个循环。
项目技术为国内首创，填补国内空白，采用机器人加高压水自动清洗技术代替人工清扫，突破翻车机余煤清扫领域5大技术难点：定制化清洗设备设计制造；机器人在翻车机特殊严苛工况下的全新应用；翻车机数字化仿真优化；翻车机机器人系统集成设计与优化；翻车机总线控制与安全集成系统。
目前，日照港股份有限公司第一港务分公司已经完成四台翻车机的机器人安装、调试工作，运行良好。总投入为1349万元，每年节约劳务用工成本超过500万元，计划30个月收回成本。
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